在工業(yè)手動生產(chǎn)線中齒輪齒條機械手爪，錐面經(jīng)常需要在裝配線和車床加工站之間來回運輸。 目前，車床上下料均在手動裝配線上實現(xiàn)，普遍采用通用桁架式上下料機械手。 關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人負(fù)載大、精度高、動作可編程，價格相對昂貴。 當(dāng)運輸路徑比較簡單時齒輪齒條機械手爪，使用成本太高。 目前桁架式機械手適用于數(shù)控銑床加工工位中要求定位精度高、搬運動作相對簡單的裝卸機械手。

桁架包括地面支撐柱，支撐柱上有用于安裝機械手的橫梁。 桁架機械臂是一種三自由度機械臂。 桁架機器人包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。 運動組件。 垂直運動組件的頂部最終與定制的夾具連接。 水平運動組件和垂直運動組件分別包括蝸桿和蝸桿滑軌進行傳動。 蝸桿、蝸桿滑軌設(shè)計為相互漸開線的斜齒。

桁架式機器人的空間運動是通過三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。 由于直線運動有利于全閉環(huán)位置控制，因此桁架式機器人可以到達很高的位置。 為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)規(guī)格遠大于其他類型的機器人。

桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單、可靠、成本低； 蝸桿、蝸桿傳動采用斜齒漸開線，減輕了機械工作的負(fù)荷，提高了運動的平穩(wěn)性。 該桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單、成本低、精度高，可實現(xiàn)型腔在裝配線與相應(yīng)銑床加工工位之間的水平和垂直輸送。

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