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2、手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓取工件并將其輸送到需要的位置。 為了使機(jī)械手正確工作全自動(dòng)機(jī)械手臂，手臂的三個(gè)自由度必須精確定位。 3. 軀干 軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。 機(jī)械手所采用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種類型：液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。 其中使用最多的是液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 1、液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手通常由液壓發(fā)動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。 通常具有較大的抓取能力（可達(dá)數(shù)百公斤以上），具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、耐沖擊、耐振動(dòng)、防爆性能好等特點(diǎn)。 然而，液壓元件對(duì)制造精度和密封性能要求較高。 否則全自動(dòng)機(jī)械手臂，漏油會(huì)污染環(huán)境。 2、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、儲(chǔ)氣罐和空氣壓縮機(jī)組成。 其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作快捷、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、易于維護(hù)。 但速度較難控制，氣壓不能太高，抓取能力較低。 3、電力驅(qū)動(dòng)電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手最常用的驅(qū)動(dòng)方式。 其特點(diǎn)是供電方便、響應(yīng)速度快、驅(qū)動(dòng)力大（已達(dá)到關(guān)節(jié)式重量）、信號(hào)檢測(cè)、傳輸和處理方便，可采用多種靈活的控制方案。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，以直流伺服電機(jī)（AC）為主要驅(qū)動(dòng)方式。 由于電機(jī)轉(zhuǎn)速較高，通常需要采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。 一些機(jī)械手開(kāi)始采用大扭矩、低速電機(jī)的無(wú)減速機(jī)構(gòu)的直接驅(qū)動(dòng)（DD），這樣可以簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，提高控制精度。 4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)

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僅當(dāng)機(jī)芯固定時(shí)才使用機(jī)械驅(qū)動(dòng)。 一般采用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)指定的動(dòng)作。 其特點(diǎn)是動(dòng)作可靠、工作速度高、成本低，但不易調(diào)整。 其他則采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。 .四川銳之和智能裝備有限公司___全自動(dòng)焊接機(jī)械臂_中國(guó)數(shù)控機(jī)床_四川銳之和智能裝備有限公司

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